加稳定了！
还有这变速箱的调教，换挡逻辑，也是很重要的，秦总一下子给解决了大问题！
等等，这里怎么还多了一个传感器？这个是干什么的？不用麻烦秦总了，自己研究吧，对啊，这个是给上坡时候使用的姿态传感器啊，不错，这些解决问题的思路，都很正确！