习姓渊源久远。传说在春秋时有诸侯国(今贵州习水一带)，国灭后，即以国名习为姓氏。后习姓人聚居于襄阳郡，相当于今湖北省襄樊市一带，且名人辈出，多慷慨忠烈之士。晋书记载：“习族诸氏，乃为荆土豪族。”近代襄阳侯习郁和着有《汉晋春秋》五十四卷的东晋史学家学习凿齿，便是习姓氏族的着名人物。随着时代的变迁，襄阳习族人居住地亦多有迁移。江西省临江府新淦县(金新干县)华成门村之习姓，即此习姓氏族的后裔。据《习氏家族谱》记载，习氏始太祖习思敬配夫人赵氏。明代洪武二年(公元一三六九年)。朝政大乱，连年久旱无雨，庄稼歉收习思敬因生活窘迫，携家带口逃荒到河南省南阳府邓县(今邓州市)西堰子老营(大习营村)定居落户，以农为业，繁衍生息。习思敬夫妇均在七十多岁过世，后代人丁兴旺，因老营人口拥挤，又分出西户、北户、南户，另僻村落居住。
据《习氏家谱.后代世系》记载，习仲勋为该族西户习魁之后第九代人。西户居小习营村。习仲勋曾祖父习玉策生子三人：习永盛、习永山、习永厚。习仲勋祖父习永盛为长，配夫人张氏，生三子一女。清光绪四年(公元一八七八年)，习永盛第一个儿子出生，因是农历戊寅年，故取小名老虎。这个幼小生命是否还再有其他名字，已无人知晓，但是在二十多年后，他对习姓家庭经济状况的变化却起过重要的作用。清光绪六年(公元一八八零年)，习永盛夫妇又生一女孩，乳名大女。一双儿女降临人间，似乎没有给这个家庭增添多少喜悦，接踵而来的却是又一次跨省举家迁徙。
清光绪八年(公元一八八二年)，河南南阳一带在历经战乱兵患和连年干旱之后，又遇水涝和蝗虫灾害，加之沉重的粮钱税赋封建盘剥，乱疟并生，人心慌乱。饥民纷纷扶老携幼，背井离乡出外逃荒。习永盛肩挑一双儿女，与身背行李的妻子张氏一道，步履艰难地行走在饥饿逃荒的人群中，他们经陕西丹凤、商县、翻过秦岭，沿途乞讨，终在富平县淡村附近的南保子一个黎姓人家暂时栖息下来，这家人也是从河南逃荒过来的，他乡遇故知，共同的遭遇，使穷人之间更多了同情和援助。
然而，他们千里奔波的另一个原因，是由于富平县自光绪四年起，连续三年干旱，六料无收，正在招引外地灾民垦田復耕。据《富平县誌》记载：“大灾后，地旷人稀，全县人口减少三分之二，县府招募客民开垦，四川、湖北籍客民纷纷而来，计口授田，与本地人同等对待。”几年后，习永盛次子即习仲勋的父亲习宗德、三子宗仁相继出生。漂泊流离的生活使习永盛非常憧憬有一个长久的安身之地，他用意很深地给次子宗德取小名长儿，三子宗仁取小名久儿。但因人口增加，生活更加窘迫。为了生计，习永盛除佃租种地外，还挑起货郎担，跟集转乡，卖些针头线脑、烟圈、糖果之类的小商品，换回些零用钱，维持全家生活花费。但是，终在一次转至富平县城西一座刻有“释伽如来第十六索真身舍利宝塔”的圣佛寺塔下时，因病饿交加，猝然死去。旋被当地群众发现后掩埋于塔东沟内，习永盛的妻子张氏身体硬朗，善理家事，日织夜纺，以土布易面换米，聊补家计不足，在儿女尚未成年时，长子老虎即应募当兵吃粮，次子宗德被送往三原县一家水烟行做学徒，女儿及幼子也早事织纺家务，下田耕作收种。一九零零年(清光绪二十六年)八月十四日，八国侵略联军攻占北京城。慈禧太后挟光绪皇帝仓皇西逃，于十月二十六日至西安。时值陕西大旱，赤地千里，饿殍遍野。地方衙门、贪官污吏以“恭办皇差、筹办迴銮”为名，横征暴敛，滥增税捐，同时趁机中饱私囊，搜刮民财。天灾人祸，严酷的社会现实，使陕西人民特别是关中地区的老百姓几乎濒临绝境。
挣扎在饥饿线上的习氏一家，在困境中终于盼来了一丝福音，习仲勋的大伯老虎，在当兵离家好几年后突然回到富平。原来他所在的队伍是早年着名回民起义首领董福祥的军队。董福祥起事之处，号称十万之众，活动于甘肃、宁夏地区，后被左宗棠收编。一八九七年，董福祥在任甘肃提督时调防北京，其部编入荣碌所辖武卫后军。慈禧西逃，董福祥充当随扈大臣率部抵陕。习老虎此时已在董部渐次晋升为“廷卫”(下级军官)。这次他顺道回到家中，并留下六十两银子，再走以后就音讯全无了。习仲勋对自己的这位老虎大伯怀有敬重之情。他曾对人说：在八国联军入侵北京时，我大伯随董福祥在东交民巷与外敌作战。他很勇敢，后来耳朵也被大炮震聋了。习仲勋的祖母和父亲、叔父用这笔钱置了几十亩薄田，并在谈村西刘堡南面二三里地选了一块宅基，先在平地开挖住人用的地窨子，结果没有挖成就发生塌方。近一个世纪岁月过去，这个塌陷土坑依然存在，成为习仲勋家庭早年苦难生活的见证。后来又在塌窖的东侧先后盖起九间房屋，大门朝东，三间门房是土木结构的麦草房，习仲勋的祖母在内居住。院中南北各有三间厦房。由于人口不断增多，这所小小的庭院渐显拥挤。
一九一一年，辛亥革命爆发，陕西同盟会和陕西新军也发动起义，省城“八月十五杀鞑子”之说很盛，俗称该年为反正年。这一年习宗德与小自己八岁的都村姑娘柴菜花结婚。